实时物理模拟要求在有限的时间内计算出物体的运动状态，以保证用户的交互能够及时响应。实时物理模拟的特点包括高精度、低延迟和高效性。

然而，实时物理模拟面临着计算复杂度高、计算资源要求大、碰撞检测和响应算法的高效实现等挑战。为了满足实时性要求，需要采用优化算法和并行计算技术来提高物理模拟的效率。

在实时物理模拟中，常用的算法包括：

1. 刚体物理模拟算法（如图一 常用刚体动力学算法）：欧拉法、Verlet积分法、Impulse-based方法、迭代法等^【2】。
2. 软体物理模拟算法：质点弹簧系统、有限元法、虚拟质点法等^【3】。
3. 液体物理模拟算法：基于格子的方法、粒子基方法、网格方法等。

这些算法根据不同的物理特性和需求，通过数值计算和迭代求解来模拟物体的运动和相互作用。